（来源：上观新闻）
创建 ROS🌔🤾♂️ 2 包 进入♒📋工作空间的 s🔸🈴rc 目录😡，然后创建一个新🚊💓的 Pytho🤺n 包： 🇮🇲复制 ro🇧🇫😅s2 pkg🛢 create 🇦🇮--buil🧶👩🍳d-type🇨🇬♾️ ame👩🏭nt_py🌒thon p📐💶anda_joi🎻🔧nt_🇸🇯👩👧👧cont🐐rol 🔧👾--depe🔏🔲ndencies🐖〰 rclpy 🍍con🥠trol_msg⚪s tra🍧jector🇻🇪y_msgs🆗🏍 依赖于🇵🇹 rclpy◼🥴、cont🇧🇿😴rol_msgs🐃🧼 和 tr🕴✒ajectory💬_msgs 编⏩写 Python🔼 节点代码🌛🧤 在 panda🚴♀️_jo🇧🇸🤐int_c⏹ontr🎸ol 包的 pa😷nda_j🌀oint_con🏀⏺trol 子⤴目录下创建一个👩✈️名为 pand🇱🇰🙉a_joint♟️_control📍🇮🇳ler.py 的🌇文件，并添加以下🖕🤦♂️代码： 复🔸制 i🏅🚂mport😪🅱 rcl🎠🌍py from 🔕👩🦲rclpy.no🎐de i🥒mport 🚿Node fr🥚om co🖋ntro🎓👐l_msgs.🎇msg ⏳💑import 🥟🖨JointTra🇷🇼jectory🌫Contr🚅🥇oll⛅👯♂️erStat💶🅰e from🌝 trajec🦌tory🌨🔺_msg🎬s.msg im🖐🚵♀️port Jo🚗intTraje🎖🕦ctory,🙍 JointTr🏡ajector🦚yPoint🍔 im📋🇰🇷por🍔🇫🇲t s⛴🌇ys 🤶import🇲🇷 tt🐀y import🏔 te☣rmios c🇨🇩🕥lass P🥣🦈andaJoi🐿ntC🎑🛩ontrol🧱ler(Node🌍📅): de🤓🧹f __in🐃🏙it__🐦(se🌝🧛♀️lf): s📸uper()🦵.__🤬init☦🇲🇷__('🥛panda_🛰🧚♀️joint_📃contro⛳🇧🇫lle🤑🍡r') # ↩🇪🇹创建发👫🧯布者，发布👉⏭到 "👷♀️/pand🛂👤a_arm_c❌🍲ontrol🎞🇮🇪ler/joi🈳🇨🇭nt_⛺tra✍jectory🤗" 话题 se🇺🇦🚽lf.publ👨🚀isher🌶🇽🇰_ = self👩🎨😩.cre👩🔧ate🇳🇫_publi🤧🇹🇿sher(Jo👩❤️👩🇵🇬intTr😕🧨aje🅾🧑ctory🛰, '/pan✳da_arm_🇩🇰controll📰🏒er/jo⏲int_t📶®rajector⛺🖕y', 1🤑0) #🚮 定义关🚑节名称列表 s🏴elf.🍆🧚♀️joint🇧🇶🇨🇵_names 🏉🧖♂️= [🍨🛤'panda_j🥥oin👩🔧t1', '👩❤️👩🆚panda🔴👩🦰_joint⚔2', 'p🎮anda_jo✌🍧int3'🆕🇬🇱, 'pan😆da_j🐛oin🅿🖐t4',🧡🚹 'pand🥛🌊a_joint5👨🎨', '🔇pan🍟👩👧👦da_joint🎦🤹♂️6', 'p📲🌉anda_🏭🐞joi🧚♀️nt7'🤡] #😗💀 初始化关节位置🧨👭国内精品久久妲己影院 self.jo✌💹int_pos🚉👩👩👧itions 🎸➖= [🇰🇳🥔0.0] * 7🇨🇺👿 # 定义每个关🎹🧧节位置的递增步🐃长 self💸🍻.step🇦🇽 = 0.1🗻👮 def🇬🇫 get😹🦆_ke🐙y(se🎮💖lf): 🐱🦆# 获取终端🇻🇦输入的🐈按键 🆘🐨setting🇭🇹s = ter💔mios🧘♂️◻.tcget🍳😶att⌨r(sys.s🐓tdin) t🇪🇪🇪🇸ry:💦 tty.s🕥🇦🇱etraw(⛈sys.s👎🇧🇳tdin.fi🎍leno🏏🍵()) 🔦👋key 🥔= sys.s🥑🈴tdin.r🏀ead(1) f⏸inally: 👓👀term🇨🇰ios.😅tcsetatt🎽r(s👨💻ys.st🙃💪din, te㊙⛺rmi📈🇼🇸os.TCSAD🏨🇺🇲RAIN, se🧹ttings)🗂🔠 re🐬📊turn k🧢😍ey def🕺🇴🇲 sen🇮🇱d_traje🕓🎙ctor🤚☕y(sel🤬f): # 创🧫建 Jo🗿⏪intTra🛤🥶jecto🇺🇾💉ry 消息 🍳traje🍯ctory🥫📩_msg 🕋🕳= Joi🗣🛀ntTrajec😬tory💠() traje🎠🛳ctory👖_msg.joi😚🐗nt_names🇻🇨😨 = self📡⏫.joint_n🥠ames 👪# 创建 Jo🏄👁️🗨️int🧕Trajecto🇵🇸🧜♂️ryPoint🌟🐟 并设置🇸🇰🇦🇷目标位⛴✏置等信👳🅱息 po⤴int =🏁👨🎨 JointT🕓🤹♂️rajec❌👆tor🔠👩🎨yPoint(📆📸) poi💯nt.posi🚒tion➖🌊s = sel⏳f.jo👨👩👧👧int_p🌸♐ositio💵ns # 设置运🐁动时间 poi🥶⚙nt.1️⃣time♐_fr📏om_s🥩🇦🇶tart🔌 = rclp🌭y.durat😪🇰🇾ion.D🧮📟ura🕣🏫tion(sec🧩🦶onds=1)💔🇫🇲.to_ms📇国内精品久久妲己影院g() # ➰将点添加到轨迹🤹♀️🗄消息中👩🌾🇬🇾 trajec🐲tory_msg🔌.poi🏟nts👩🌾🚳.ap📋🇧🇻pend(👩💼point) 🤨# 发布轨🇲🇶🇿🇼迹消息 sel🌯🎖f.pub🦓lisher_.🎑♌publ⏲🦊ish(tra🇩🇪jec🍡👩👧tory_ms📏🤛g) self.🇧🇸get_lo👩❤️👩gger🥽🛶().🕒🧽info('🦓🖋Sent jo🛎int 🎺traj🍻↪ector😋🇩🇿y c🎅ommand'🌜) def◽ run(🦕📪self): 🐅🇾🇹while 🇲🇸📣rclp🕍🕉y.ok():👩👩👦📸 key = s👩🚀elf.get_🍺🖐key(🚴♀️🕌) if🔨 key =🐲= '-': s😌elf.minu🇮🇷s_presse🚳🇬🇸d = 🏝😍True⁉🧽 elif k👜ey in [🚉'1'🇨🇴, '2', 🍍🇨🇩'3',🍙🇧🇱 '4', 🤣🦍'5'🧶🥉, '6🐱🦍', 👨👨👧'7'💊🧂]: 💓🇧🇭index 🐱🚣= int(k🚦ey)🛃 - 1 if 🐷🗨sel🇮🇹f.minus🇵🇹👨👩👧👦_press👨👧👦ed: s🇨🇾elf.j🚖oint_📿pos🕊itions[🚧🦞index]🚆🏀 -= 🔘🇬🇫sel🎞f.step 🇲🇶sel🌊f.minus🛀_pressed🏢🕴 = False🛫🇬🇷 else🌂: self.j🛡oint_🎀positi♦🏺ons[inde🇹🇲🇳🇱x] += se🚆🇭🇰lf.step👗🚈 self.se💷nd_traje🖲cto🇦🇱⛰ry() e🆖lif 👊⛔key =⚖= '\x👨🌾🇨🇾03':🥍🚟 # 🛎Ctrl🇷🇴🇹🇷+C 退出🇱🇸🔔 brea🎈🥑k def ma👓🇮🇱in(args=*️⃣🧚♀️None):🚖👄 rclpy🧼.init(a🇸🇴🏯rgs🏂🧙♀️=args)💗 pa🦝nda_j👨🦱oin🇱🇹📛t_con🇳🇱🇿🇼tro🚿lle🦹♂️r = Pa🗺ndaJoi🇬🇳🍑ntContr☯🔮oller↖() pan🛶da_join⌨t_c💱🤽♂️ontroll✡🗜er.r💇🎃un() 🧛♀️pand💚🧗♀️a_joint🇪🇸↩_con🐭🆔troller📡.des🇭🇹🇰🇬troy_no🇮🇱🇩🇬de() r🗼clpy.shu🏛tdo♻wn() if🍓 __name_👬_ == 🔇🤷♀️'__mai🕡n__': m🇬🇫🇩🇴ain(2️⃣) 修改 🇬🇸set🧕up.py 文件🧰🥁 打开 pa🐜👨🎓nda_💞joint_c⚛🚝ontrol 包☃🔸的 setu🚭🔆p.p🏯y 文🎺🦕件，在 entr🙆♂️y_poi😆nts 部分💕添加以下内容🤯🐕： 复制 e🎿ntr😊🕌y_poin🐱💈ts={⛴ 'c🙂🇸🇹ons🐠ole🤸♀️_scri🇳🇦🇷🇸pts': [🇲🇾 'p🌧anda🇵🇬_join🤵🚶t_cont♌rolle🆕🐊r =㊗🚚 panda🇦🇫📤_joint🥉🇧🇭_control🇵🇫💫.panda🥓📋_jo🦙🇱🇸int_co😩ntr🤨🔀olle⌛☁r:main🤙', ♟️🇯🇪], }, 编译🎱和运行🦔🇮🇨 复制 colc⚙on buil📴d --pack👂ages-se👨👨👦👦lec👌t pa🔊nda_joi🇯🇲nt_con🇧🇾🤾♂️tro😮🏢l so🛏🧶urce 🚗👷inst😡⌛all/s💕etup.bas✡🚜国内精品久久妲己影院h ro🦓🧬s2 run 🧙♀️panda_j🌚oin🥛t_con💢🍮trol pan🌿da_join🛠🏊t_cont💉roller 按🎒下按键 1🦸♂️🇭🇲 - 7 来💒🐚控制 🌘Panda 机📽🇵🇲械臂相应🇸🇴🥅关节的位置🥮递增，按🎹下 Ctrl📯🇸🇷 + C 可以⬅🍻退出程序 "🎣🍚跟着Litchi🇸🇮🍿Chen🐓🚜g一起学RO🇳🇿🧙♀️S2"🈶系列共25篇🤑🛅，查看全部系列👞文章，在【EEW🛃orld-论坛】🍸搜关键词“🧱😺一起学R⚜OS2🏷🗼"，与原作🔗者一起交流🇲🇭💰。
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